Muzeum Regionalne mieści się w budynku dawnej plebanii przy kościele Św. Anny, przy Ratuszu (Urzędzie Stanu Cywilnego) w Piasecznie. Projektantem budynku Ratusza z 1824 r. był Hilary Szpilowski. Na ratuszowej wieży przymocowany jest półksiężyc na cześć pobytu w mieście w 1777 r. posła tureckiego.
Powstanie muzeum datuje się na 2004 rok. Jego otwarcie było częścią obchodów 575-lecia nadania miastu Piaseczno praw miejskich. Zbiory pochodzą z kolekcji: miejscowego regionalisty Jerzego Duszy, Towarzystwa Przyjaciół Piaseczna oraz Miejsko-Gminnego Ośrodka Kultury. W ramach ekspozycji prezentowana jest wystawa pt. „Piaseczno miasto królewskie i narodowe” zawierająca pamiątki historyczne, w tym m.in. dokumenty, zdjęcia, mapy, wydawnictwa, dawne przedmioty codziennego użytku oraz militaria.
Od kustoszki muzeum dowiedzieliśmy się skąd w herbie Piaseczna znajduje się Junosz czyli baranek ze złotymi zakręconymi rogami stąpa po trzech zielonych pagórkach. Otóż… Piaseczno to miasto na Mazowszu, usytuowane na trakcie pomiędzy Warszawą a Czerskiem. Legenda herbowa głosi, że gdy rycerz Junosza jechał z przyjaciółmi na wesele ujrzał radośnie figlującego nieopodal orszaku białego barana, co uchodziło za dobrą wróżbę. Orszak wkrótce natknął się na grasujących w okolicy Krzyżaków, których Junosza zdołał pokonać. Dowiedziawszy się o większych siłach krzyżackich w pobliżu, podstępnie uprowadził im konie, po czym pokonał także i tę grupę. Na wesele przybył na czas, lecz ubrudzony krwią pobitych Krzyżaków. Na pamiątkę tych zdarzeń, herb Junosza ma czerwoną tarczę (od krwi krzyżackiej), a na niej białego baranka, który przyniósł zwycięstwo rycerzowi.
Obecnie muzeum posiada trzy sale wystawowe o łącznej powierzchni ok. 50 m2. Celem działania muzeum jest ochrona dóbr kultury naszego regionu, informowanie o wartościach i treściach gromadzonych zbiorów, upowszechnianie wiedzy historycznej oraz kształtowanie wrażliwości poznawczej i estetycznej. W muzeum znajduje się 200-letni niemiecki krzyż znaleziono na dnie rzeki Jeziorka w Chylicach.
Ponadto Muzeum prowadzi działalność wystawienniczą (wystawy stałe i czasowe) oraz dydaktyczną (np. lekcje muzealne). Do dzisiaj wystawione były gwiazdy kolędnicze, które brały udział w konkursie na „Gwiazdę kolędniczą”, „Tradycyjne obrzędy bożonarodzeniowe w sztuce plastycznej dzieci i młodzieży”.
Muzeum organizuje także konkursy, jarmarki, kiermasze. Jest obiektem całorocznym.
